Otomatik konteyner yükleme sistemi (AMR paletli araçla donatılmıştır)

Cihaz, yığını taramak için bir 3D kamera kullanıyor ve üretim noktası bulut verileri, kutunun üst yüzeyinin mekansal koordinatlarını hesaplıyor.Paletten boşaltma robotu, kutunun üst yüzeyinin uzamsal koordinatlarına dayalı olarak kutuyu doğru bir şekilde paletten boşaltır.3D kamera ayrıca kutunun üst yüzeyinin hasarlı veya kirlenmiş olup olmadığını tarayıp tespit edebiliyor.6 eksenli robot, istifin paletten alınması, ürünün 90° döndürülmesi ve yerleştirilmesi için kullanılır.Paletten çıkarma tutucusu, istif tipine göre 2 veya 3 kutu gibi farklı kutu numaralarını yakalayabilir.Otomatik paletten çıkarma, otomatik palet geri dönüşümü ve otomatik kutu çıkışı için otomatik bir çözüm elde edebilir.Daha sonra, AMR aracı SLAM lidar navigasyonunda otonom olarak gezindiğinde ve vücut duruşunu sürekli olarak düzelttiğinde, AMR aracı nihayet taşıyıcıya ortalanabilir.AMR aracındaki 3 boyutlu kamera, arabanın mekansal verilerini tarar ve araba kafasının sağ alt köşesinin mekansal koordinatlarını yükleme robotuna geri bildirir.Yükleme robotu kutuları alır ve köşe koordinatlarına göre paletler.3D kamera her seferinde robotun istiflediği kutuların koordinatlarını tarayarak köşe noktalarını hesaplar.Her yükleme sırasında çarpışma olup olmayacağını, kutuların eğilip eğilmediğini veya hasar görüp görmediğini hesaplar.Robot, hesaplanan köşe noktası verilerine göre yükleme duruşunu düzeltir.Robot bir tarafı paletledikten sonra AMR aracı bir sonraki sırayı yüklemek için önceden belirlenmiş bir mesafeye geri çekilir.Araba kutularla dolana kadar sürekli olarak yüklenir ve geri çekilir.AMR aracı vagondan çıkıyor ve bir sonraki vagonun kutuları yüklemesini bekliyor.